로봇에서 일반적으로 사용되는 예비 부품 및 구성 요소
1. 동력 전달 부품
表格
| 요소 | 기능 | 일반적인 유형 |
|---|---|---|
| 서보 모터 | 기본 작동 소스 | AC 서보, 브러시리스 DC, 프레임리스 토크 모터 |
| 기어박스 | 속도 감소 및 토크 증가 | 하모닉 드라이브, 유성 기어박스, 사이클로이드 감속기 |
| 볼스크류/리드스크류 | 로터리-에서-선형 모션으로의 변환 | 접지 볼 나사, 전조 볼 나사, 소형 리드 나사 |
| 타이밍 벨트 및 풀리 | 동기식 전력 전송 | 유리 섬유 또는 강철 보강재가 포함된 GT2, HTD, T5 프로파일 |
| 커플링 | 정렬 불량 보상이 포함된 샤프트 연결 | 빔 커플링, 벨로우즈 커플링, 백래시 제로 죠 커플링- |
2. 감지 및 피드백 구성 요소
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| 요소 | 기능 | 응용 |
|---|---|---|
| 인코더 | 위치 및 속도 피드백 | 절대(단일-회전/다중{1}}회전), 증분형 광학/자기 |
| 촉각 센서 | 접촉력 및 질감 감지 | 손가락 끝 힘 센서, 분산 피부 배열 |
| IMU(관성 측정 장치) | 방향 및 가속도 감지 | 관절-수준의 균형 제어, 몸통 안정화 |
| 로드셀 | 힘 및 토크 측정 | 손목과 발목의 6축 힘/토크 센서 |
| 비전 카메라 | 환경 인식 | 2D/3D 산업용 카메라, 깊이 센서(LiDAR, 구조광) |
| 근접 센서 | 객체 감지 및 범위 지정 | 유도성, 용량성, 초음파, 적외선 |
3. 구조 및 기계 부품
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| 요소 | 재질/사양 | 일반적인 응용 분야 |
|---|---|---|
| 프레임 링크 | 알루미늄 6061-T6, 탄소 섬유 튜브 | 팔 부분, 몸통 척추 |
| 공동 하우징 | 주조 알루미늄, 마그네슘 합금 | 모터 및 기어박스 인클로저 |
| 엔드 이펙터 | 경화 강철, 알루미늄, 3D{1}}프린팅 폴리머 | 그리퍼, 용접 토치, 특수 공구 |
| 베어링 어셈블리 | 각도 접촉, 크로스 롤러, 깊은 홈 | 관절 회전 지원, 선형 가이드 시스템 |
| 샤프트 및 핀 | 강화 스테인리스 스틸, 크롬-도금 | 피벗 조인트, 연결 연결 |
4. 제어 및 전자 부품
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| 요소 | 설명 | 중요 사양 |
|---|---|---|
| 모터 드라이브/서보 증폭기 | 모터 제어용 전력 전자 장치 | 정격 전류, 스위칭 주파수, EtherCAT/CANopen 호환성 |
| 컨트롤러/IPC | 중앙 처리 및 동작 계획 | 실시간- OS, 주기 시간, I/O 확장성 |
| 티치펜던트 | 휴대용 프로그래밍 및 수동 안내 인터페이스 | 안전-등급, 터치스크린 내구성, 비상 정지 통합 |
| I/O 모듈 | 디지털/아날로그 신호 인터페이스 | 절연 등급, 응답 시간, 채널 밀도 |
| 통신 케이블 | 데이터 및 전력 전송 | 차폐 연선, 고-연성 로봇 케이블, IP67 커넥터 |
5. 공압 및 유압 부품
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| 요소 | 애플리케이션 | 주요 특징 |
|---|---|---|
| 공압 실린더 | 그리퍼 작동, 간단한 선택-및-배치 | 소형, 자기 위치 감지, 스테인리스강 막대 |
| 솔레노이드 밸브 | 방향 흐름 제어 | 3/2-방향, 5/2방향 구성, 저전력 래칭 유형 |
| 진공 발생기 및 컵 | 평평한 물체를 위한 흡입 그리핑 | 실리콘/PU 컵, 피드백 기능이 있는 통합 진공 이젝터 |
| 유압 액츄에이터 | 고강도-응용 분야(중형-로봇) | 서보{0}}비례 밸브, 어큐뮬레이터, 압력 센서 |
6. 패스너 및 연결 요소
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| 범주 | 예 | 고려사항 |
|---|---|---|
| 정밀 나사 | 소켓 헤드 캡 나사(DIN 912), 접시 머리 나사 | 토크{0}}제어식 설치, 나사산 잠금 장치-컴파운드 |
| 맞춤핀 | 경화 접지 핀, 스프링 핀 | 위치 정확도, 분해 반복성 |
| 고정 링 | 내부/외부 서클립, 나선형 링 | 베어링 및 기어의 축방향 유지 |
| 접착제 | 혐기성 나사고정제, 구조적 에폭시 | 내진동성, 열순환 내구성 |
7. 케이블 관리 및 보호
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| 요소 | 목적 | 로봇-특정 요구사항 |
|---|---|---|
| 에너지체인/케이블 캐리어 | 모션 중 케이블 라우팅 정리 | 높은-유연성 등급, 낮은-소음 작동, 모듈식 링크 설계 |
| 유연한 도관 | 케이블의 기계적 보호 | EMI 차폐, 내유성, 넓은 온도 범위 |
| 케이블 글랜드 | 봉인된 입구/출구 지점 | IP67/IP69K 등급, 변형 완화, 차폐 연속성 |
| 슬립 링 | 연속회전전력/신호전달 | 금-금 접점, 낮은 전기 노이즈, 긴 수명 주기 |
8. 안전 부품
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| 요소 | 기능 | 표준 준수 |
|---|---|---|
| 비상 정지 버튼 | 즉시 시스템 종료 | ISO 13850, SIL 3 / PL e |
| 안전 라이트 커튼/레이저 스캐너 | 주변 경비 | IEC 61496, 유형 4 안전 장치 |
| 힘-토크 제한 조인트 | 협동로봇의 본질적인 안전성 | ISO/TS 15066 전력 및 힘 제한 |
| 안전 릴레이/안전 PLC | 중복 안전 로직 실행 | EN ISO 13849-1, IEC 62061 |
| 브레이크 시스템 | 홀딩 및 비상 제동 | 수동 해제 기능이 있는 스프링-적용 전자기 브레이크 |
9. 윤활 및 유지보수 소모품
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| 목 | 애플리케이션 | 교체주기 |
|---|---|---|
| 유지 | 기어박스 윤활(고조파, 유성) | 부하에 따라 5,000~20,000시간 |
| 기름 | 유압 시스템, 특정 기어박스 | 제조업체 사양에 따라, 일반적으로 연간 |
| 씰 및 O{0}}링 | 정적 및 동적 밀봉 | 검사-기반, 일반적으로 2~5년 |
| 필터 | 유압 및 공압 시스템 | 압력차 모니터링, 500-2,000시간 |
10. 소모성 툴링(제조/유지보수용)
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| 목 | 목적 | 고려사항 |
|---|---|---|
| 절단 도구 | 가공 교체 부품 | 알루미늄/티타늄용 초경 엔드밀, 드릴, 인서트 |
| 교정 설비 | 정확성 검증 및 복원 | 볼 바, 텔레스코픽 자기 볼, 레이저 추적기 타겟 |
| 정렬 도구 | 공동 영점-위치 교정 | 정밀 접지 블록, 다이얼 표시기 설정 |
요약
로봇 예비 부품은 기계, 전기, 공압 및 소프트웨어 영역에 걸쳐 있습니다. 효과적인 유지보수 프로그램을 위해서는 마모가 심한 품목(씰, 베어링, 케이블), 심각한 고장 부품(모터 드라이브, 엔코더) 및 긴 리드 맞춤 부품(기어박스, 특수 하우징)에 대한 전략적 재고가-필요합니다. 순정 또는 자격을 갖춘 애프터마켓 부품의 선택은 로봇 신뢰성, 포지셔닝 정확도 및 작동 안전에 직접적인 영향을 미칩니다.
